3D TOF與AI加持后再無被困煩惱，米家掃地機器人Pro 使用評測    

前言

第一代米家用戶了，當年可謂是真·旗艦，以行業(yè)革新者的姿態(tài)出現(xiàn)的，各種文章都是一片贊美。

我也是種草已深，2016年也早早入手了第一代，表現(xiàn)確實不錯，至少在我一個人住得空蕩蕩的房間里工作沒有問題。

但后來搬回去和家人同住之后事情發(fā)生了變化，它從人工智能變成了人工智障，無時無刻不需要解救，已經(jīng)到了沒法用的地步。我這才體會到掃地機器人要搞定的事情沒那么簡單，之后我也在找一臺可以搞定這種有老人小孩家里地面環(huán)境復雜的掃地機器人。

最近收到的這款米家掃地機器人PRO，配上了激光雷達導航，3D ToF+視覺融合算法，AI智能場景識別，外加多項技術(shù)的加持下讓這款掃地機器人有了目前可以說是最好的清潔體驗，體驗后感覺這是能真正提升掃地機器人清潔體驗的產(chǎn)品，也是不輸目前任何產(chǎn)品的旗艦級掃地機器人了。

下面評測分享一下。

開箱

開個箱，看看設(shè)計和傳感器。從配置上可以看出部分功能和實際表現(xiàn)。

這次的米家掃地機器人Pro包裝一改以前純白的簡裝風格，開始使用黑色了。所謂“高級黑”，黑色是一種高端定位產(chǎn)品上的常用配色，從色彩上表明了產(chǎn)品的高端定位。

箱體側(cè)邊一處顯示了技術(shù)參數(shù)，X-CrossAI 3D避障/智能識別，CPU+NPU雙處理器，30組多方位專業(yè)傳感器，全新LDS激光掃描系統(tǒng)等等。

從參數(shù)來看，比較感興趣的是X-CrossAI 3D避障/智能識別，以及專業(yè)拖地模式，另外也比較想看看30組多方位專業(yè)傳感器有著什么樣的效率。

開箱視覺效果還不錯，外殼精致，也十分有質(zhì)感，比較符合高端的定位。

裝箱配置：主機、充電底座、充電線、拖布支架、清潔刷、大容量塵盒/洗拖塵盒，額外贈送了邊刷、拖布。

雙塵盒的配置意味著有更加針對性的掃拖功能區(qū)分，單塵盒有更大的容量，掃拖一體塵盒則帶有水箱，適配拖布指甲模塊，機器可以自動識別安裝的塵盒類型以及拖布安裝與否，從而選擇合適的工作模式。

正面安排了兩個“眼睛”，一個是紅外+TOF傳感攝像頭，另一個是常規(guī)的視頻攝像頭，這兩只眼睛讓掃地機器人真正能看見了，具備了物體識別的能力。

可以進行物體識別，比如電源線、拖鞋，可以識別地面材質(zhì)，比如大理石、木地板以及地毯，甚至可以根據(jù)所處位置帶有的家具自動進行場景識別，掃地機器人所關(guān)注的“我在哪”的問題只是小意思，它還能實現(xiàn)“我周圍都有什么”的深度學習和識別，這與目前AI技術(shù)的發(fā)展密不可分，AI技術(shù)的搭載也進一步解鎖了掃地機器人更高層次的能力。

結(jié)合“看到”的這些細節(jié)，掃地機器人可以更好的判斷哪里該去哪里不該去，并且繞開障礙物。

讓這些功能成為現(xiàn)實的是這兩枚核心，其中NPU（嵌入式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器）是個專門進行視頻、圖像處理的核心，專業(yè)圖像處理領(lǐng)域的表現(xiàn)比CPU和GPU更高效，從而實現(xiàn)了在掃地機器人行進過程中的分析識別和計算，進一步指導掃地機器人的行為模式。

底部傳感器方面，是常規(guī)的6個懸崖傳感器。

不過滾刷還是“祖?zhèn)鳌钡腣字形排布毛刷+膠刷混合的形式，優(yōu)點是灰塵清潔效果不錯，但缺點也明顯，容易纏繞長發(fā)，且不及時清理的話會讓膠刷和毛刷變形，影響清潔效果，這是大部分掃地機器人的通病了，也是不完美的地方。

拖布支架，直插的安裝形式，拖布面積較大，內(nèi)置電控水箱，采用清潤的形式出水。水箱和出水方式不是非常理想，會有不均勻以及控制不住量的情況。

其實我一直對這樣的掃拖一體設(shè)計感到迷惑，這樣的拖地模塊并不能有效地解決拖地問題，從以往的掃拖一體機上的體驗來說，這是比較雞肋的設(shè)計，放一起減少了塵盒容量，也沒有足夠的水量維持全程有水，更致命的是拖布只能搞定很小面積的覆蓋，超出覆蓋面積就是對其他地面的污染了，拖地功能顯得很無用。

相較而言與其掃拖一體我是更愿意選擇單功能的掃地機器人+拖地機器人的組合產(chǎn)品，這樣才是比較理想且能做到深度清潔的形式。我也期待米家在這個框架下出個單功能的拖地機器人。

使用評測

連接APP

使用方面首先是配網(wǎng)，常規(guī)操作了。

掃地機器人設(shè)置成配網(wǎng)模式，打開米家APP直接配網(wǎng)。

APP中可以開啟一些不錯的功能，建議第一次就打開，前面說到NPU的圖形計算，打開了可能會更費電一些。

開啟AI避障之后實驗室功能中給出了非常細致的功能，從功能上可以看出這是通過全部的“眼睛”來實現(xiàn)的，可以避障，識別家具、物體并顯示在地圖上，AI的加入讓掃地機器人有了更準確的識別能力，尤其是對電線的識別與規(guī)避，可以解決煩人的纏繞問題，這是很大的體驗提升。

甚至可以識別到地面的臟污，這曾經(jīng)是iRobot掃地機器人上的獨有功能，這里在攝像頭和AI技術(shù)的加入后以另一種方式實現(xiàn)了。

第一次先建圖，建圖過程是進行一次全房的空間識別，這是通過LDS激光傳感器來實現(xiàn)的。

建圖過程非?？欤瑑H需掃描房間輪廓，189㎡的戶型建圖時間14分鐘。

得到戶型如圖，新房沒有什么家居和地面障礙物，建圖過程十分順暢，米家掃地機器人Pro使用的是新一代LDS激光導航系統(tǒng)，提升了精度，下面來驗證一下建圖的精度。

與戶型圖基本一致，貼合度比較高， 升級版LDS傳感器還是可以的，其實掃地機器人的建圖會比設(shè)計測師量的更加準確，因為大部分設(shè)計師都沒有詳細地進行測量，只是用開發(fā)商的圖稍加修改。

之后把房間按照戶型細化分區(qū)一下，方便控制，比如可以直接通過小愛同學語音說一句“打掃客廳”?？刂茠叩貦C器人去把客廳定點清掃一下，可以做到更細致的清潔區(qū)域劃分。

地圖方面可以保存不止一個地圖，可以適配多層以及多戶型，開機前會有一個位置識別的步驟，可以自動識別周圍環(huán)境并匹配地圖，大空間也比較適用。

X-CrossAI 3D避障/智能識別

這里重點關(guān)注的是X-CrossAI 3D避障/智能識別，相較于以往僅靠LDS激光掃描建圖加上簡單的弓字形覆蓋的掃地機器人來說，這是從維度上的一大突破，掃地機器人在這幾個傳感器的加持下有了更強的行為模式上的變化。

3D TOF技術(shù)

3D TOF技術(shù)聽得比較多了，很多期間手機上會有這個配置，用于人臉識別，且對光環(huán)境沒有很大的要求，因為自帶紅外點陣補光，其實就是利用TOF攝像頭的成像獲得具有距離信息的數(shù)據(jù)再3D建模立體圖像，讓圖案從平面變成了立體，實現(xiàn)距離判斷物體識別等多種功能。

方案來自歐菲光，掃地機器人上的這套方案其實也面世一段時間的，表現(xiàn)不錯，可通過精確計算和智能感知，快速實現(xiàn)對障礙物的測距和避障。

所以，任何時間突然放個障礙物在掃地機器人面前能夠做到識別障礙物輪廓，并且快速繞過規(guī)避，實現(xiàn)無碰撞感知環(huán)境，這是目前比較好的技術(shù)了。

除了這枚TOF鏡頭外，還有一枚常規(guī)鏡頭，主要用于AI識別，二者合作其實就像是TOF 3D繪制建立物體簡圖，但只有邊框和輪廓，常規(guī)鏡頭的AI技術(shù)給這這個物體充填上了材質(zhì)，讓掃地機器人獲得了更多信息，實現(xiàn)了類似人眼一樣的立體視覺，AI識別的加入讓它具備了更高的環(huán)境和物體識別認知能力。

比如地面上這團灰塵或者污漬，他可以像人類一樣識別并且嘗試進行多次覆蓋進行深度清除，能夠模擬出人類使用吸塵器反復清潔的行為。

比如突然出現(xiàn)在面前的腳，掃地機器人可以識別出這是鞋子，并且繞開，不再會把鞋子推走。

吧臺底座類的圓形底盤可以很好的識別并繞過。

攝像頭識別到的物品也會標記在地圖上，從米家APP上可以看到這些雜物的分布，還有路線，都是完美繞過了，不會讓家里各種物品產(chǎn)生移動，也不再會有各種纏繞拉扯碰撞等危險，這是非常大的體驗升級了。

根據(jù)物品不同會有不同的行為策略，比如自動標記房間，標記物體，不同的物體會有不同的行為模式，繞開和停轉(zhuǎn)邊刷防纏繞。

這些以前都是掃地機器人的死穴，嚴重到遇到一次這種情況會讓用戶直接放棄掃地機器人，如今在配備了TOF 3D與AI識別之后完全避免了此類事情的發(fā)生，不得不說是一個巨大的進步。

清潔體驗

下面是實際清潔體驗部分。

189㎡的戶型，實際107㎡的清掃空間，算是比較大的戶型了，開啟了AI避障模式，全程需要圖形識別和計算，5200mAh的電池中途充了一次電，地面比較整潔的話可以關(guān)閉AI模式，增加續(xù)航，不過沒必要，多充一次電也沒多花多少時間。

清潔規(guī)劃模式是常規(guī)的弓字形規(guī)劃了，首先進行一個空間沿邊清掃，再弓字覆蓋。

簡單高效的覆蓋形式了，不過沒有更深層次的覆蓋模式，比如井字覆蓋，增加一個垂直向的覆蓋會提升木地板材質(zhì)表面的清潔效果，可以清潔到木地板縫隙處的灰塵，這里也希望能加入井字形深度清潔功能，提升清潔能力，實現(xiàn)起來也并不難。

抹布安裝形式不錯，兩頭固定，可以很好的卡住并且保持平整。

3檔最高水量，拖地水漬不多，可以做到完全覆蓋，也沒有積水現(xiàn)象，電控水箱的控制力還不錯，不過對于大戶型來說，這個二合一水箱的容量還是遠遠不夠，3檔水量大概拖完客廳就沒水了，也不知道到底有多大的有效面積，說實話確實有點雞肋。

還是前文那句話，希望出單功能拖地機器人，二合一的形式不太合適。

高度還行，不到10cm，可以鉆進大部分家具底部，這也是常規(guī)的家具高度，雖然用回來了LDS激光頭增加了高度，但沒有多少實際的體驗下降。

不過還是容易卡在一些地方，比如這個2cm高的門檻石，上去之后架在了上面，門檻石的本意是不讓掃地機器人進去，這里直接設(shè)置虛擬墻就好了。

清潔強度很高，新房灰塵量比較大，算是開荒級別了，掃一次塵盒快裝滿了。

塵濾上也滿滿的都是灰塵。

清理比較容易，把灰敲出來，再水洗晾干，支持水洗的濾網(wǎng)還不錯，減少了維護難度。

塵盒抹布也直接水洗了。

水洗后干干凈凈，記得晾干后再使用，不錯的塵盒維護體驗。

這里也催更一個自集塵版本或者升級配件，目前大部分旗艦都加入了自集塵功能，米家目前這個定位的掃地機器人還是缺失狀態(tài)，上了自集塵之后這款掃地機器人也可以說是比較接近完美了。

滾刷方面，毛刷和膠刷都是易損件，掃灰塵和普通物體是沒有問題的。

但是這樣較大的硬物卡在滾刷位置是很傷刷子的，所以一定要及時清理掉。

噪音問題倒不算什么事，大點小點都無所謂，避開家人休息時段就行了，這里開啟強力模式下噪音也不是非常大，沒有對孩子造成很大影響，可以接受的水平。

總結(jié)

總的來說，這款米家掃地機器人Pro是整個米家掃地機器人系列中定位最高的款式，從配置和實際表現(xiàn)上都可以說是旗艦級的水平，也是成熟度非常高的產(chǎn)品了，讓掃地真正變成了一件輕松完成的小事。

尤其是TOF 3D攝像頭模組和AI攝像頭的加入，讓掃地機器人真正能看見了，還能夠識別地面物體，可以做到精確避障，不再有“人工智障”的表現(xiàn)，實力已經(jīng)配得上叫做人工智能了。

清潔和維護方面總體來說表現(xiàn)不錯，不輸目前任何掃地機器人，覆蓋率高，清潔細致，還能識別垃圾進行多次覆蓋清潔，具備了深度清潔的能力。

但也有可以提升的空間，行為模式上希望有個更深層次的井字形覆蓋，可以更好的搞定木地板這樣的帶有方向性的表面。

也期待出自集塵的配件/版本，可以進一步地解放雙手。

結(jié)束語

短短幾年，看到了國產(chǎn)的掃地機器人技術(shù)的突飛猛進，通過自己的技術(shù)創(chuàng)新實現(xiàn)了更強的規(guī)劃避障能力甚至融入了AI識別，讓掃地機器人真正能看到了，這也讓曾經(jīng)的業(yè)界龍頭黯然失色了。

其實不止是掃地機器人方面，各類國貨都在各自的領(lǐng)域有了不小的突破、提升和飛躍，甚至前些天我國的火星車也成功著陸開啟了火星之旅，將來一定是國產(chǎn)的天下，國貨給力！