三目激光雷達(dá)制導(dǎo)主動(dòng)避障—360掃拖一體X100 MAX評(píng)測(cè)    

寫(xiě)在前面

一款好用的掃地機(jī)器人可以提升滿滿的幸福感，真正的懶人神器，而掃地機(jī)器人為了滿足我們不斷升級(jí)的需求，也是與時(shí)俱進(jìn)，不斷創(chuàng)新發(fā)展。不過(guò)現(xiàn)在的掃地機(jī)器人變得越來(lái)越復(fù)雜，價(jià)格越來(lái)越高，到底值不值得入手呢？到目前為止，前沿掃地機(jī)品牌都紛紛推出了自己的主動(dòng)避障掃地機(jī)產(chǎn)品。

*X100 MAX*這款掃地機(jī)器人是360的全新旗艦掃地機(jī)，相較于此前各品牌發(fā)布新品的小幅升級(jí)，全新設(shè)計(jì)的采用三目激光雷達(dá)矩陣，在避障和導(dǎo)航方面更加智能。對(duì)傳統(tǒng)的激光雷達(dá)傳感器做了“下沉”設(shè)計(jì)，機(jī)身厚度大大減**小。塵盒和水箱的體積大幅提升，機(jī)器續(xù)航也隨之提升。機(jī)器還有很多細(xì)節(jié)方面的優(yōu)化，比如增加了負(fù)壓水箱，升級(jí)了虛擬墻設(shè)置，擁有3D立體地圖，并且吸力也進(jìn)一步提升，噪音卻比此前更小。

本文以圖文的形式，分享一下這款機(jī)器的使用感受，希望可以給有這方面需求的朋友提供一點(diǎn)參考：

1.簡(jiǎn)單開(kāi)個(gè)箱

360 X100 MAX 掃地機(jī)器人包裝還是比較簡(jiǎn)潔的，內(nèi)外兩層包裝

包裝盒中包含了掃地機(jī)本體、充電底座、電源線、水箱拖布以及說(shuō)明書(shū)；

來(lái)個(gè)全家福：

①機(jī)身正面

機(jī)身正上方的設(shè)計(jì)非常簡(jiǎn)約烤漆面板，觸感和視覺(jué)質(zhì)感都很好。產(chǎn)品尺寸350mm * 350mm * 85mm，頂部有啟動(dòng)鍵和回充鍵兩個(gè)按鍵，輕輕按一下就可以開(kāi)啟暫停打掃?；爻浒粹o按一下自己回充電座充電。

按鈕下面是有一個(gè)透鏡設(shè)計(jì)，下面是360的品牌LOGO，機(jī)器工作的時(shí)候，透鏡下面的激光雷達(dá)傳感器帶著燈光高速轉(zhuǎn)動(dòng)，很是動(dòng)感。

防撞緩沖模塊屬于掃地機(jī)器人的標(biāo)配配置，從下面看還是有較大的緩沖空間，避免在清掃中，碰撞劃傷家具，同時(shí)也可以起到保護(hù)激光傳感器的作用。

②從底部來(lái)看：

底部為黑色磨砂表面的工藝塑料，標(biāo)識(shí)生產(chǎn)廠家、型號(hào)、規(guī)格，以及生產(chǎn)日期、電流、電壓等。輪組和邊刷的布局比較常規(guī)，有兩個(gè)支持行走的伸縮齒輪，還有個(gè)控制方向的萬(wàn)向輪。

機(jī)器采用單邊刷設(shè)計(jì)。邊刷的作用是聚攏垃圾，刷子可以在清掃垃圾時(shí)實(shí)現(xiàn)向滾筒聚攏，加大清掃效率的同時(shí)也加大了清掃的覆蓋面積。

此外，隨機(jī)還贈(zèng)送了一個(gè)灰塵清潔刷，內(nèi)置在吸口位置，上部有刀片可以用來(lái)清理纏繞的毛發(fā)等。

③500ml大容量塵盒

塵盒頂部設(shè)計(jì)有HEPA濾網(wǎng)過(guò)濾組件，拆卸后，可以發(fā)現(xiàn)它是由尼龍網(wǎng)和高效過(guò)濾網(wǎng)多重過(guò)濾組成過(guò)濾系統(tǒng)，可以過(guò)濾敏感源。500ml大容量塵盒，讓清理塵盒不再痛苦，塵盒、尼龍濾網(wǎng)都可水洗，清理簡(jiǎn)單。

塵盒上掀蓋設(shè)計(jì)，通過(guò)提手一拉就可以取出除塵盒。

④520ml大容量水箱，精拖電控水箱

機(jī)身后端是水箱的位置，是掃地機(jī)器人比較常規(guī)的布局，一個(gè)520ml大容量的電控式透明水箱。

電控式水箱能保證出水均勻，自帶停出水功能。有效防止拖地后的水漬。水箱采用后拉式設(shè)計(jì)，單手扣住卡扣就可以取出來(lái)，輕松實(shí)現(xiàn)單手拆裝。

方便安裝拆卸，拖布的面積也大大增加，單位時(shí)間內(nèi)可以拖地效率更高。

拖布支架上這兩個(gè)綠色的是一個(gè)微壓彈簧，工作時(shí)會(huì)有一個(gè)向下施壓的力，保證拖布與地面緊密貼合，保證清潔效果。

拖布通過(guò)卡扣固定在底座上的，清潔或者更換拖布，直接撕下來(lái)就行了 。

2.超強(qiáng)吸力，二重消音風(fēng)道

①3300pa的超強(qiáng)吸力

掃地機(jī)清理主要靠的就是強(qiáng)大的吸力將雜物收集到集塵盒中，類似于吸塵器的功能，機(jī)器的吸力越高，清潔能力自然越強(qiáng)。從參數(shù)方面來(lái)看，X100 MAX搭載了最高轉(zhuǎn)速27000轉(zhuǎn)/min的Nidec的無(wú)刷電機(jī)，可以提供3300pa的超強(qiáng)吸力。

四檔吸力調(diào)節(jié)，安靜擋600Pa，標(biāo)準(zhǔn)擋1000Pa，強(qiáng)力擋1500Pa，MAX擋3300Pa。可以根據(jù)屋里掃拖地的頻率選擇檔位，日常清潔使用標(biāo)準(zhǔn)檔即可。實(shí)際清掃過(guò)程中，標(biāo)準(zhǔn)檔可以將普通灰塵、較大片的碎紙屑輕松吸入，毫無(wú)壓力。

②二重消音風(fēng)道

X100 MAX在保證動(dòng)力強(qiáng)勁動(dòng)力的前提下，噪音控制方面做得也不錯(cuò)，采用失寵降噪，二重消音風(fēng)道專利技術(shù)，在確保吸力不損失的情況下降低噪音，實(shí)際使用下來(lái)，最大的感觸噪音的確是小了不少。比原來(lái)家里用的iRobot885噪音明顯小了很多。

實(shí)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)檔運(yùn)行噪音約61dB左右，關(guān)上門(mén)就能完全能夠屏蔽掉，靜音效果非常不錯(cuò)，機(jī)器人進(jìn)行全屋清掃，完全不會(huì)覺(jué)得吵鬧。

MAX模式下噪音也基本上在65-67db之間，算是噪音控制很不錯(cuò)了。

3.獨(dú)創(chuàng)隱藏式雷達(dá)

360第一次對(duì)這個(gè)激光掃描儀做出了升級(jí)嘗試，相比于其他品牌旗艦產(chǎn)品，掃描儀藏到機(jī)器蓋子的下面。隱藏式激光雷達(dá)設(shè)計(jì)，讓機(jī)器變得超薄，機(jī)身高度大概8.5cm，上部有蓋板保護(hù)，同時(shí)也能保護(hù)脆弱的激光掃描儀，降低機(jī)器人的故障率。

臥室里的床9公分左右，深入清掃完全沒(méi)有問(wèn)題，有的地方稍微高低點(diǎn)只有8.8厘米，市面上稍微好一點(diǎn)的掃地機(jī)器人都是9公分以上，買(mǎi)了的話進(jìn)不到床底，里面好多灰塵、雜物不能掃掉，家里久了會(huì)留下衛(wèi)生死角。

4.目激光雷達(dá)全屋精準(zhǔn)避障

掃地機(jī)器人算法和避障能力是考量一款掃地機(jī)器人的第一要素。前面也說(shuō)到了，這款掃地機(jī)器人有三顆激光雷達(dá)。由一顆LDS激光雷達(dá)以及兩顆OLS激光雷達(dá)組成了三目激光雷達(dá)矩陣，使掃地機(jī)可以有效立體的感家里的環(huán)境環(huán)境。下面我們具體看下三個(gè)激光雷達(dá)的作用：

①前向避障激光雷達(dá)光

360 X100 MAX通過(guò)前向的激光雷達(dá)就可以檢測(cè)識(shí)別雜亂的物品，可快速、精準(zhǔn)地識(shí)別插線板、拖鞋、寵物糞便、體脂秤等百種障礙物，清掃時(shí)主動(dòng)進(jìn)行避讓，下圖可以看到機(jī)器前部頂著兩道激光，掃描前方障礙物，從接觸到機(jī)器檢測(cè)配合的還是非常到位的，快接近墻面的時(shí)候可以緊急剎車(chē)，并調(diào)整專項(xiàng)，整個(gè)清掃過(guò)程很流暢。

實(shí)際清掃體驗(yàn)過(guò)程中，基本上都可以是防碰撞，知識(shí)在在清掃角度調(diào)整的過(guò)程中，機(jī)器的毛刷還是對(duì)清掃物體有觸碰的，但都能準(zhǔn)確的避開(kāi)，沒(méi)有發(fā)生纏繞或者推著到處走的現(xiàn)象。

機(jī)器人前面和側(cè)面的兩道亮光就是3D結(jié)構(gòu)光，機(jī)器側(cè)面使用了一橫一縱兩道結(jié)構(gòu)光作為邊緣掃描和避障檢測(cè)，不僅可以用來(lái)輔助沿邊清掃，還可以測(cè)量側(cè)面物體的高度。

②激光雷達(dá)沿墻傳感器，毫米級(jí)高效繞障

部分掃地機(jī)產(chǎn)品針對(duì)角落位置會(huì)使用物理碰撞式或者紅外沿墻傳感器進(jìn)行導(dǎo)航清掃。X100 MAX掃地機(jī)器人摒棄了傳統(tǒng)ToF沿墻傳感器和紅外沿墻傳感器，采用更先進(jìn)的激光雷達(dá)沿墻傳感器，從上圖也可以看出，一橫一縱兩道結(jié)構(gòu)光，豎向的結(jié)構(gòu)光可以垂直于地面進(jìn)行110°扇形掃描，配合邊刷更高效的進(jìn)行沿墻清潔。

相比無(wú)頭蒼蠅一樣到處亂撞的掃地機(jī)器人，這款X100 MAX掃地機(jī)器人的智能路線識(shí)別規(guī)劃功能很強(qiáng)悍，在日本Epson陀螺儀的規(guī)劃導(dǎo)航下，有明確的智能路徑規(guī)劃，實(shí)時(shí)測(cè)算運(yùn)行速度，進(jìn)行精準(zhǔn)定位，隨時(shí)校對(duì)清潔路徑。在窄小的空間內(nèi)也不會(huì)亂跑亂撞。

餐桌下面復(fù)雜的座椅腿也不能妨礙到X100 MAX的清掃工作，邊邊角角都掃的很干凈，拖地功能也特意試了一下，掃完再拖效果非常好。

下面就到了實(shí)際測(cè)試的部分，具體測(cè)試下掃地機(jī)在底和拖地模式下應(yīng)對(duì)不同生活場(chǎng)景的清潔能力，通過(guò)下面幾組不同難度的垃圾，來(lái)模擬經(jīng)常碰到的情況：

5.清掃能力

先用小米模擬地上的灰塵和小顆粒物，可以看到，機(jī)器人走過(guò)掃得干干凈凈。如果垃圾比較多，一次經(jīng)過(guò)清理不干凈，第二次折返回來(lái)會(huì)進(jìn)行有效清潔。

①紙屑的清掃效果

這里可以看出清掃范圍還是比較大的，灰塵毛發(fā)等較輕的垃圾，對(duì)于x100MAX來(lái)說(shuō)毫無(wú)壓力，所到之處瞬間可以清掃干凈，從算法上來(lái)看，掃地機(jī)器人首先對(duì)要清掃的區(qū)域進(jìn)行描邊，然后進(jìn)行是填充式清掃，整個(gè)清掃效率還是比較高的

底部的超聲波傳感器可以精準(zhǔn)識(shí)別地毯，并立即進(jìn)行地毯增壓清掃，憑借強(qiáng)大的吸力隱藏在地毯中的灰塵毛發(fā)全部可以被吸出。

②大顆粒物清掃

③傾倒灰塵盒

上面說(shuō)到360 X100 MAX的塵盒采用了500ml的設(shè)計(jì)，還有就是采用一鍵開(kāi)啟設(shè)計(jì)，整個(gè)功能還是比較實(shí)用的。清掃完成后，拿出塵盒，，輕輕按一下綠色按鈕按鈕即可倒出灰塵，單手操作也是沒(méi)問(wèn)題的。

6.濕拖效果

接下來(lái)是濕拖功能的測(cè)試。水箱加上水，把拖布給裝上，發(fā)現(xiàn)一裝上之后立刻感應(yīng)到是拖地模式。水箱另外一面是加水口，封口是硅膠塑料材質(zhì)，比較柔軟，可以卡緊出水口防止漏水。

在地上倒了點(diǎn)醬油，對(duì)比下拖地情況。為了突出清掃前后的效果，把機(jī)身傾斜一下，可以看出來(lái)機(jī)身走過(guò)的地方拖的還是很干凈的。直線經(jīng)過(guò)，可以將地上的污漬一次性帶走。

可以看到，沒(méi)有明顯水痕，濕拖功能也并不是雞肋，清潔效果很棒，滲水量均勻可以實(shí)現(xiàn)，地面不打滑。另外剛剛提到的地毯檢測(cè)功能，在拖地模式下掃地機(jī)會(huì)自動(dòng)識(shí)別地毯禁區(qū)，防止拖布弄濕地毯。

如果是有消毒需求的，直接在水箱里加上1比100稀釋的84消毒液，效果也很好。尤其是現(xiàn)在疫情沒(méi)有根除，有這樣一款機(jī)器人給家里地面消消毒也很不錯(cuò)。

7.自動(dòng)回充，長(zhǎng)效續(xù)航

自動(dòng)回充電座，完成清潔任務(wù)或電量低時(shí)，掃地機(jī)器人會(huì)自動(dòng)回充電座充電。一個(gè)小巧的充電器靠墻放置就可以了。機(jī)器內(nèi)打在了5000mAh鋰電池，大約可以持續(xù)吸塵2小時(shí)，拖地3.5小時(shí)。

充電功率實(shí)測(cè)21W

8.專屬APP智能操作

①一鍵配網(wǎng)操作簡(jiǎn)單

上面說(shuō)過(guò)不聯(lián)網(wǎng)也可以通過(guò)機(jī)器頂部的按鈕控制使用，作為一款智能化的掃地機(jī)器人一款優(yōu)秀實(shí)用的APP也是必不可少的，聯(lián)網(wǎng)后可以開(kāi)啟更多功能。在軟件市場(chǎng)下載相應(yīng)360掃地機(jī)APP，按照提示簡(jiǎn)單兩步就可以完成配網(wǎng)。

在APP可以實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)所有功能，首頁(yè)顯示掃地機(jī)器人的工作狀態(tài)和充電狀態(tài)等。在設(shè)置里可以實(shí)現(xiàn)房屋劃分、重建地圖、設(shè)置地毯區(qū)域、定時(shí)預(yù)約清掃等功能，也可以實(shí)現(xiàn)遙控清掃模式，實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)清掃。360發(fā)布的這款新品 X100升級(jí)電控水箱，可以在APP內(nèi)，精確的設(shè)置清掃吸力和拖地水量了，可以根據(jù)不同的清潔需求，如地板和地磚的吸水性不同，在地圖中靈活的設(shè)置不同區(qū)域的清潔方式，包括吸力和拖地水量，真正做到因地制宜清掃。

著重說(shuō)一下2D、3D建圖：

360 X100 MAX 采用先進(jìn)的dToF掃描技術(shù)，及360室內(nèi)無(wú)人駕駛大腦5.0。據(jù)說(shuō)是蘋(píng)果和NASA火星探測(cè)器同款dToF掃描技術(shù)。在繪圖規(guī)劃上采用的先描邊，再填充”的線路，在清掃每一個(gè)房間時(shí)，又會(huì)先沿著房間邊緣先進(jìn)行一次全局“掃描”，確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)障礙物位置及家具擺放，然后再掃上面劃出的區(qū)域范圍，得益于高精度的激光沿墻傳感器，對(duì)墻角的覆蓋效果也是很理想的。在“APP-我的-實(shí)驗(yàn)室”功能中有開(kāi)關(guān)可以打開(kāi)地圖，在“全屋清掃”模式下，可以顯示3D效果。

②接入米家

語(yǔ)音控制方面算是比較開(kāi)放的支持全球9大智能音箱平臺(tái)，小度、天貓精靈、京東叮咚、小愛(ài)音箱、360AI音箱、若琪音箱、谷歌Home、亞馬遜Echo、韓國(guó)clova都可以接入，使用語(yǔ)音控制，一句話搞定家中清潔：

通過(guò)米家接入

通過(guò)小愛(ài)音箱接入：

小結(jié)

簡(jiǎn)單總結(jié)：

這款機(jī)器整體下來(lái)非常滿意， LDS激光雷達(dá)傳感器做了下沉式設(shè)計(jì)，隱藏式的三目激光雷達(dá)矩陣設(shè)計(jì)令機(jī)身更薄，有更強(qiáng)的通過(guò)能力。薄至8.5cm的機(jī)身在目前裝載LDS模塊的智能掃地機(jī)中已屬于最薄機(jī)型之一，大多數(shù)家庭中低矮環(huán)境比如床下、沙發(fā)下等基本可以徹底清掃?，F(xiàn)在有了AI-Powered 3D Vision避障系統(tǒng)加入，可以快速的對(duì)物體進(jìn)行建模掃描，主動(dòng)規(guī)避障礙，防纏繞能力突出，終于實(shí)現(xiàn)了想掃就掃，而不是掃地前還要特別收拾一番。

基本的清潔能力上，360 X100 MAX同樣有著出色的表現(xiàn)，四擋吸力最大3300Pa，從容應(yīng)對(duì)各種家居環(huán)境和清潔需求；520ml超大容量電控水箱，容量大并且有三檔水量可調(diào)嗎，有效改善了拖地效果、提升了拖地面積。3300PA超強(qiáng)吸力，毛發(fā)灰塵大顆粒通通可以清掃，靜音模式下噪音僅有60分貝，APP操控功能豐富，實(shí)現(xiàn)各種個(gè)性化清潔需求，掃哪里，只掃哪里，怎么掃，怎么拖，何時(shí)去，等等都能進(jìn)行個(gè)性化操控。

稍微遺憾的是，APP操作略顯繁瑣，對(duì)于老人來(lái)說(shuō)不太友好，希望下一步優(yōu)化中，邏輯方面有更好的優(yōu)化。還有就是語(yǔ)音控制平臺(tái)兼容的問(wèn)題，雖然可以接入米家，但是由于各平臺(tái)的封閉，無(wú)法發(fā)揮最大功能，當(dāng)然這不屬于機(jī)器的問(wèn)題。就機(jī)器本身來(lái)說(shuō)，還是很值得選購(gòu)的一款產(chǎn)品，使用起來(lái)省心省力，如果你也需要這么一款懶人機(jī)器，值得剁手。

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