智慧家庭清潔大師 Roomba s9+掃地機器人    

隨著人們生活消費水平逐漸提高，很多家庭都開始接納各種新奇的數(shù)碼科技產(chǎn)品，而掃地機人算是比較早一批入駐普通家庭的智能設(shè)備了。在各種黑科技以及IoT智能家居大潮的推動下，傳統(tǒng)的掃地機器人也早已改變了當年“傻大粗笨”的印象，搖身一變以更強大的清潔能力、更智能的路徑規(guī)劃這樣新的功能特性給消費者帶來全新的體驗。

在每一次技術(shù)革新的背后，必定會有一批先驅(qū)性的企業(yè)孜孜不倦的探索和付出，以自家產(chǎn)品上的經(jīng)驗和技術(shù)積淀來推動整個行業(yè)的進步。最近有幸收到一臺美國掃地機器人品牌iRobot剛剛發(fā)布的Roomba s9+掃地機器人和自動集塵系統(tǒng)，也是iRobot在2020年的旗艦作品，這篇文章就帶你揭秘它究竟蘊藏著哪些黑科技。

丨旗艦級的包裝過目不忘

收到Roomba s9+是在一個下午，去菜鳥驛站提貨還特意借了小哥的手推車，僅從包裝來看就是一個大家伙，這旗艦級的包裝人過目不忘。外側(cè)的物流包裝印有iRobot標識以及箱體的尺寸，這里就不多贅述。

主包裝的印刷就比較精致了，采用iRobot自家黑綠相間的VI配色，雖是國際化產(chǎn)品，但國行版本的包裝加入了中文翻譯，照顧到中國用戶的閱讀體驗。正面印有Roomba s9+掃地機器人和自動集塵系統(tǒng)的產(chǎn)品渲染圖，右上角突出iRobot品牌標識和產(chǎn)品型號。

箱子背部印有Roomba s9+掃地機器人機身底部渲染圖，左下角還印有iRobot Home手機應(yīng)用兼容情況以及包裝內(nèi)容等信息，收到貨后建議對照檢查。

箱子左右兩側(cè)的印刷內(nèi)容完全一致，主要為Roomba s9+掃地機器人搭配自動集塵系統(tǒng)使用狀態(tài)的渲染圖，便于直觀的了解自動集塵系統(tǒng)的工作方式。為了便于移動和搬運，在兩側(cè)靠上的位置設(shè)計有扣手。

包裝內(nèi)部整體比較規(guī)整，空隙區(qū)域都使用瓦楞紙板撐起，避免運輸過程中造成磕碰損壞。分享一張全家福，包含Roomba s9+掃地機器人、CleanBase自動集塵充電座、一次性集塵袋、電源線、過濾網(wǎng)、邊刷和使用指南。

丨黑金D形設(shè)計彰顯科技風度

Roomba s9+掃地機器人作為旗艦級的產(chǎn)品，在外觀方面自然也要下一番功夫，就好比豪華轎跑單看外觀就覺得貴，是一樣的道理。與一般掃地機器人偏愛白色的思維截然不同，Roomba s9+采用了黑金配色，不僅更耐臟，還提升了產(chǎn)品本身的檔次感。結(jié)構(gòu)方面也放棄了主流掃地機圓形的設(shè)計，轉(zhuǎn)而選用了D形結(jié)構(gòu)，對邊角區(qū)域清掃有很大的提升，在后面的體驗環(huán)節(jié)會詳細講到。

機身頂部并不完全平整，中間部分微微向下凹陷。凹陷區(qū)域設(shè)計有一塊金色拉絲紋理的蓋板，中間印有iRobot品牌標識。蓋板邊緣鑲嵌有一圈LED光環(huán)，用來表示機器人當前不同的工作狀態(tài)。圍繞著蓋板四周傾斜的部分設(shè)計有螺旋紋理，營造出一種機器高速運轉(zhuǎn)，將垃圾吸入機身內(nèi)部的視覺感受。

揭開蓋板可以看到放置在機身內(nèi)部的塵盒，塵盒體積比較大，頂部設(shè)計有可以旋轉(zhuǎn)的把手，方便拆卸取下。按下把手下方的按鍵可以打開塵盒，便于獨立清潔。

打開塵盒頂部的半透明蓋板，能夠觀察到濾網(wǎng)倉，濾網(wǎng)傾斜狀態(tài)放置在塵盒內(nèi)，方便拆卸清潔或更換。需要說明的是，塵盒整可以水洗，但濾網(wǎng)部分不可過水，切記。塵盒前后兩側(cè)預(yù)留有開孔，與掃地機機身內(nèi)部相貼合。

機身塵盒倉位內(nèi)部貼有銘牌，印有關(guān)于Roomba s9+掃地機器人的型號、制造日期以及其他相關(guān)信息。

在塵盒后方有四枚金屬觸點，與塵盒蓋板的金屬墊片相接觸，這樣設(shè)計也是考慮到在工作狀態(tài)中一旦打開塵盒蓋板，機器會檢測到并馬上停止工作，對掃地機本身以及家居環(huán)境都能起到很好的保護作用。

位于機身頂部靠近D形直線輪廓一側(cè)中間的凸起的部分是Roomba s9+掃地機器人的RCON傳傳感器，主要用來接收虛擬墻和Clean Base自動集塵充電座的信號，讓它可以準確的返回充電底座。

旁邊設(shè)計有三顆按鈕，最大的是電源按鈕，同時承擔著開始清掃的功能；左上角是一鍵回充按鈕，右下角是STOP重點清理按鈕。這里重點強調(diào)的是，這三顆按鈕是輕觸碰的設(shè)計，阻尼很小但反饋明確。

在機身頂部蓋板卡扣的位置還配備有一顆視覺傳感器，與內(nèi)置的VSLAM視覺導(dǎo)航系統(tǒng)協(xié)同工作。一般的掃地機采用的都是激光導(dǎo)航，將其集成到蓋板凸起部分下方，而Roomba s9+則將視覺導(dǎo)航傳感器直接裸露設(shè)計在機身頂部并保持一個傾斜角度。這顆傳感器可以精確的捕獲掃地機行進方向上的數(shù)據(jù)點，探測前方障礙物的大致情況。

機身前方D形區(qū)域做了一個半包形的設(shè)計，內(nèi)嵌有3D傳感器，能夠提前預(yù)判機身行進前方的障礙物。這個部分也具有防碰撞處理，依靠內(nèi)部結(jié)構(gòu)形成大約5mm左右的緩沖區(qū)域，支持三個方向的移動緩沖。

從側(cè)邊觀察不難發(fā)現(xiàn)，這塊緩沖區(qū)域的上下兩個部分要稍微突出一些，在發(fā)生碰撞的情況下能夠有效保護中間的蓋板部分，最大限度的避免磕碰和劃傷。

在機身后方的半圓形位置設(shè)計有排氣格柵，與機身內(nèi)部塵盒濾網(wǎng)相通?？諝饨?jīng)過濾網(wǎng)過濾再排出到機身外側(cè)，也避免了造成二次污染的可能。排氣格柵在設(shè)備工作時也能起到一些散熱的作用。

機身底部相對而言就沒有那么規(guī)整了，分布有大量的傳感器、電極以及清潔裝置。在機身四周總共分布有6個防跌落傳感器，前方滾輪內(nèi)側(cè)還設(shè)計有地面追蹤傳感器，輔助在低光照環(huán)境下系統(tǒng)性的行走。

前輪附近側(cè)邊設(shè)計有靜電刷，主要目的是解決塑膠、橡膠材質(zhì)與地毯摩擦產(chǎn)生靜電，而掃地機內(nèi)部有比較精密的元器件，通過靜電刷將靜電導(dǎo)至地面，可以有效地防止內(nèi)部零件被靜電沖擊。

兩個彈性滾輪主要對機器人起到支撐作用，配合后方的萬向輪輸出動力引導(dǎo)機器人活動。彈性滾輪的伸縮幅度大約為2cm左右，將掃地機器人拿起后滾輪完全伸展，放置在地面后會受到機身的重量自動收縮，以此來應(yīng)對不同材質(zhì)的地面和簡單的障礙物。輪子外側(cè)有一層帶有紋路的防滑橡膠包裹。

在一側(cè)滾輪附近預(yù)留有出塵口的位置，在回滾至充電底座后依靠強大的吸力撐開橡膠閥，將垃圾輸送至自動集塵系統(tǒng)中。這塊綠色的橡膠閥可以單獨拆卸更換，避免長時間使用之后的老化、變形等問題。出塵口旁邊的兩枚金屬片是電極，用來與自動集塵系統(tǒng)底部接觸充電。

Roomba s9+掃地機器人搭配長度為30mm的26度角五爪邊刷，邊刷采用快拆式固定，便于取下清或更換。

滾刷方面沿用了iRobot專利的雙膠棒技術(shù)，采用雙效組合寬幅膠刷，在清潔過程中兩根膠刷分別承擔不同的作用，相互配合。這次Roomba s9+上的雙膠刷比上一代產(chǎn)品的膠刷長度增加了30%，單次行進路線的覆蓋面積更大。

總體來講，Roomba s9+掃地機器人在外觀設(shè)計方面別出心裁，但好的設(shè)計終究還是為了服務(wù)于功能體驗?？吹竭@么多在結(jié)構(gòu)和細節(jié)方面的改變，我也愈發(fā)對Roomba s9+的清潔表現(xiàn)充滿期待。

丨強大的自動集塵充電系統(tǒng)

Clean base自動集塵充電座是iRobot產(chǎn)品的亮點之一，將充電底座與集塵系統(tǒng)兩者完美融合，當機器人完成清潔作業(yè)后自動返回充電，同時將機器人塵盒內(nèi)的垃圾輸送到集成系統(tǒng)內(nèi)的一次性垃圾袋中，避免頻繁清潔塵盒以及接觸垃圾的煩惱。Clean base自動集塵充電座整體為黑色配色，采用L形一體化設(shè)計，機身整體的尺寸也比較可觀。

機身貼近地面部分做了傾斜的設(shè)計，在兩側(cè)還可以看到類似防滑跑道的處理，也是為了機器人底部滾輪可以正常行走。中間區(qū)域有兩枚電極以及為出塵口預(yù)留的對接口，塵盒內(nèi)的灰塵通過底部吸入，經(jīng)過L形拐角再排放到垃圾袋中。

貼近墻面的部分為兩段式設(shè)計，下方的一段凹陷回去，內(nèi)側(cè)有半透明擋板中內(nèi)置有信號發(fā)射裝置，用于召回機器人至充電底座。

靠近上方的一段體積比較大且向外突出，金色腰線以下的部分是電機區(qū)域，前方設(shè)計有指示燈，側(cè)邊預(yù)留有排氣格柵。

腰線以上的部分是Clean base的儲塵盒，通過頂部的揭開盒蓋。自動集塵充電座中安裝有一次性垃圾袋，集塵盒里的垃圾被抽取進一次性集塵袋后會被密封儲存。

Clean base機身背部下方預(yù)留有電源接口，采用兩腳插頭，搭配原裝電源線使用。考慮到線纜長度與實際的家居環(huán)境，在Clean base機身背部設(shè)計了繞線盤，可以將多余的線材纏繞在機身背部，便于理線以及維持家居環(huán)境的整潔。

值得一提的是，Clean base搭配的一次性集塵袋擁有過濾功能，在內(nèi)部裝滿垃圾灰塵之后能夠過濾出干凈的空氣排放到室內(nèi)，避免因電機吸力造成的二次揚塵污染。Roomba s9+ 掃地機器人塵盒中的濾網(wǎng)也是同樣的作用。

丨自動避障及智能路徑規(guī)劃

在評價一款到底機器人的時候，我們通常會先談掃不掃的到，再看掃不掃的凈，而掃不掃的到就非常考驗看機器人自身的避障和路徑規(guī)劃能力。Roomba s9+掃地機器人的三圍尺寸是311*311*89mm，相比多數(shù)掃地機的尺寸要小一些，因此它也擁有更強的穿越能力，比如在穿越家居底部或者狹小空間的時候更有優(yōu)勢。

在穿越一些障礙物的時候，Roomba s9+掃地機器人也能夠依靠強力電機驅(qū)動底部直徑較大的彈性滾輪，輕松翻越日常家居環(huán)境中的障礙物。經(jīng)過實測，翻越門口的地磚線、地毯甚至零散的電線等都沒有問題，越障高度達到2cm左右，基本不會出現(xiàn)卡頓或者是纏繞的現(xiàn)象。

Roomba s9+掃地機器人在機身前方搭載有3D傳感器，相當于在機身前方投射了一個虛擬的D形機器人，也被稱作PerfectEdge技術(shù)。傳感器以25次/秒的速度持續(xù)掃描機身行進方向的前方，對前方的障礙物做出提前預(yù)判，實現(xiàn)精準的避障響應(yīng)。加之自身采用D形結(jié)構(gòu)的設(shè)計，與墻面夾角的契合也會更出色一些。

在遇到L形墻面夾角或是家具的時候，Roomba s9+可以智能的判斷是內(nèi)角還是外角，如果是內(nèi)角會停留1秒鐘，利用邊刷清理墻角；如果是外角則先后退一下再前進，避免有遺漏區(qū)域。實際體驗下來，在內(nèi)外角的情況下都能夠有效清潔角落殘留的垃圾，同時也對自身以及室內(nèi)的家具起到一定的保護作用。

當然了，Roomba s9+的避障系統(tǒng)也并不是死板的機械設(shè)定，在遇到障礙物的時候機器人本身還是會對障礙物做出一些輕微的觸碰試探，比如在遇到窗簾等一些柔軟且可以通過的物體，就會主動嘗試通過，避免有遺漏的區(qū)域。

此外還有一個非常重要的功能就是防止掉落，對于住復(fù)式樓房的用戶來說非常關(guān)鍵。通過實際測試發(fā)現(xiàn)，將Roomba s9+掃地機器人擺放到茶幾上，在移動至邊緣處可以自動停止前進。

開啟掃地機器人作業(yè)時，Roomba s9+會先沿著房間邊緣清掃一次，同時繪制出房間邊緣的輪廓信息。之后會按照弓字形清潔，這也是目前大多數(shù)掃地機都在使用的一種清潔模式，目的是通過規(guī)整的清掃流程保證房間的每一個位置都能得到徹底的清理。

丨強勁清潔能力彰顯大廠風范

關(guān)于掃不掃的凈這個問題，iRobot也有自己的三板斧，分別是掃、卷、吸，依靠這三者之間的順序密切配合，實現(xiàn)強勁的清潔效果。首先是掃，主要依靠機身側(cè)邊的邊刷，將前方的垃圾掃到機器人行進的路線上。這里也要談?wù)剢芜吽⒌脑O(shè)計，可能很多人都會誤以為雙邊刷效果更好，但結(jié)合我之前用的兩款雙邊刷掃地機都出現(xiàn)了垃圾反被彈開的問題，既然機器人本身按照弓字形清潔，單側(cè)邊刷也并不會影響清潔效果。

其次是卷，利用機身底部的雙膠棒將垃圾卷入吸塵器中，并且兩個膠刷的方案確實比之前毛刷和滾刷的混合方案出色很多，不會造成毛發(fā)等纏繞的現(xiàn)象，卷起垃圾的效果也更好一些。此外，膠刷相比于毛刷也更容易清潔。

最后一步是吸，依靠機身內(nèi)部的大吸力電機，將所有的垃圾統(tǒng)一吸到塵盒中。在遇到地毯的時候，可以提供最大40倍的吸力提高清潔效果。檢測到掃地機返回充電座之后，再通過自動集塵充電座的電機將垃圾吸入到一次性集塵袋中。

為了進一步驗證Roomba s9+掃地機器人的清潔能力，我找了一些瓜子、鹽、小米粒、面粉和毛發(fā)等模擬日常家居環(huán)境中的生活垃圾，并將它們依次排開。實際測試結(jié)果如上圖，依靠精心設(shè)計的清潔方式和強大的電機吸力，可以一次搞定清潔目標，沒有遺漏和殘留的現(xiàn)象。

在掃地機器人工作的過程中，我們也會比較在意它的噪音表現(xiàn)，畢竟還是會有人在家中使用掃地機的場景。實際測試下來環(huán)境噪音為32.8db，開啟掃地機器人工作時的噪音為60.3db，掃地機向自動集塵充電座輸送垃圾時候的噪音為82.8db。

丨緊跟時代潮流的智能化體驗

iRobot為旗下的智能掃地機器人設(shè)計了專屬的手機應(yīng)用，目前已經(jīng)覆蓋Android和iOS雙平臺。作為一個專注于掃地機產(chǎn)品性能的老牌廠商，能夠緊跟潮流，積極地探索智能化方面的體驗，是一件非常讓人欣喜的事。

初次使用需要按照App上的引導(dǎo)為Roomba s9+配置網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，配網(wǎng)的過程比較簡單，通過上面一張GIF動圖直觀展示，這里就不多贅述了。在配網(wǎng)工程中需要將Roomba s9+放置到Clean base自動集塵充電座上并接通電源，同時也要保證WiFi信號良好。全部配置完成以后就可以通過手機App遠程控制掃地機器人工作了。

iRobot App的UI設(shè)計比較簡潔，延續(xù)了品牌整體白、黑、綠的配色方案，在交互方面各項功能入口的分布也非常明確，實用性很強。從設(shè)計的角度來說在美觀性方面還有一定的進步空間，這也是留給iRobot App設(shè)計團隊的一道新命題。

通過iRobot App不僅可以控制Roomba s9+進行清潔和清理塵盒作業(yè)，在完成2~5次清潔作業(yè)以后能記憶并夠繪制房間內(nèi)的地圖，也被稱作Imprint智能規(guī)劃技術(shù)。用戶可以在App中手動劃分和標記每一個單獨的房間，實現(xiàn)劃區(qū)清掃的功能，也支持房間的分隔與合并操作，自定義程度非常高。

依靠機身頂部的視覺傳感器和內(nèi)建的強大vSLAM算法，機器人可以實時判斷自己所處的位置，并感知自己與障礙物之間的距離。如果在一個房間內(nèi)有不希望機器人清潔或穿越的區(qū)域，也可以在App中勾選出一個清掃禁區(qū)，這樣機器人在清潔作業(yè)時就會自動繞過所選區(qū)域，免去需要購買安裝虛擬墻的麻煩。

iRobot App針對Roomba s9+掃地機器人提供有兩種工作模式，細致清潔模式機器人會議最大清潔能力完成作業(yè)，是日常室內(nèi)清掃的最佳選擇；同時也提供有靜音清潔模式，以降低電機轉(zhuǎn)速犧牲一定的吸力為代價，達到噪音和清潔功效之間的平衡，如果室內(nèi)有人的話建議選擇這個模式。此外，在iRobot App中還能夠手動調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速，根據(jù)自己的使用環(huán)境和偏好自定義。

單純的手機App控制也并不能稱之為智能，iRobot擁有一套完善的智能互聯(lián)技術(shù)，自家的多個設(shè)備之間實現(xiàn)聯(lián)動互通。當Roomba s9+掃地機器人完成清潔作業(yè)返回充電集塵座后，會自動向Braava jet m6擦地機器人發(fā)出通知，構(gòu)建起一套“先掃后擦”的工作模式，實現(xiàn)全自動深層次清潔地面。

通過iRobot App還可以實現(xiàn)對Roomba s9+掃地機器人的自動固件升級，保持更新至最新版本的固件有利于讓設(shè)備變得更聰明，獲得更好的使用體驗。

丨120分鐘超長續(xù)航 斷點續(xù)掃無擔憂

Roomba s9+掃地機器人內(nèi)置一塊容量為3300mAh的鋰電池，最長續(xù)航時間能夠達到120分鐘，也就是整整兩個小時，單次最大清潔面積也能達到120平左右。以我家套內(nèi)75平米的面積實際體驗，滿電狀態(tài)下完成一次清潔作業(yè)綽綽有余。

Roomba s9+掃地機器人支持低電量自動回充功能，在清潔作業(yè)中電量過低時會記憶當前所處的位置，并自動返回自動集塵充電座回血。充滿后返回上次清潔作業(yè)暫停的位置繼續(xù)清掃，避免出現(xiàn)反復(fù)清掃的現(xiàn)象，提升工作效率。使用Clean base自動集塵充電座為Roomba s9+掃地機器進行一次完整的充電大約需要2小時左右。

丨讓更智慧的科技產(chǎn)品走向家庭

無論是精妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計，還是智能的黑科技內(nèi)芯，這些專業(yè)層面的術(shù)語最終還是要回歸到產(chǎn)品當中，走進用戶的家庭，讓每一位消費者去感受它的魅力所在。與當下行業(yè)內(nèi)很多打著低價高配的產(chǎn)品不同，iRobot賦予Roomba s9+的定位是一款高端旗艦的產(chǎn)品，向它傾注了30年的技術(shù)經(jīng)驗積淀，踏實、認真的做好每一個細微的功能點。

視線回歸到Roomba s9+本身，這款掃地機體現(xiàn)的是由內(nèi)而外的優(yōu)化，硬件和軟件層面得到了全面提升。不僅擁有精良的D形外觀結(jié)構(gòu)設(shè)計，在傳感器配置方面也非常豐富，細致到邊刷、滾刷都重新改良設(shè)計，強大的電機吸力為清潔效果多了一道保障。最關(guān)鍵的是，通過與Clean base自動集塵充電座的密切配合，減少頻繁清理塵盒的困擾，避免手部直接接觸垃圾和二次污染。

智能化方面的體驗在Roomba s9+上也表現(xiàn)的淋漓盡致，依靠傳感器和精密的算法，甚至可以對內(nèi)角和外角做出準確的判斷。iRobot App也為它增添了豐富的玩法，諸如房間規(guī)劃識別、定時清掃、禁區(qū)設(shè)定、智能互聯(lián)等，讓這個傳統(tǒng)品牌的產(chǎn)品在智能化大潮中重新煥發(fā)光彩。