一款應(yīng)用無人駕駛避障技術(shù)的掃拖機(jī)器人，米家 1T掃拖機(jī)器人    

大家好，我是書生絕地。

自從有了二胎之后，家里的生活就變得一團(tuán)糟。老婆需要帶娃，家里的衛(wèi)生清潔也就落在我的身上（沒生娃也是我打掃的 ）?；旧弦粋€(gè)多星期才會(huì)打掃一次地面衛(wèi)生，因?yàn)樾瞧谔爝€要洗孩子的衣服，就不管倒地面衛(wèi)生，直到我實(shí)在看不下去才會(huì)去掃掃地，拖拖地，有的房間如果不經(jīng)常使用的話地面上就會(huì)落一層灰出來。在這樣的情況下，一邊是孩子一邊是家里衛(wèi)生，弄得我是筋疲力盡，要減輕我的家務(wù)勞動(dòng)。于是就想入手一臺(tái)掃拖一體機(jī)器人來。

選擇肯定就是國貨，然后最近幾年小米的小家電做得也相當(dāng)不錯(cuò)，用起來還非常省心，于是就選擇了新款米家 1T掃拖機(jī)器人。

開箱

收到貨之后外包裝箱的邊角稍微被擠壓到了，沒有多大的影響。外包裝箱正面就是用線條勾勒的米家1T掃拖機(jī)器人的外觀，以及產(chǎn)品名稱和產(chǎn)品特點(diǎn)，支持接入米家APP。該機(jī)器為追覓科技代工。

打開外包裝箱里面的是用紙片固定各個(gè)東西，防止碰撞擠壓。包含有米家1T掃拖機(jī)器人、充電座、水箱、拖布、清理工具、邊刷、電源線和說明書。

外觀

此次的米家1T掃拖機(jī)器人一改米家使用白色的風(fēng)格，機(jī)身采用黑色近看黑絲里面還有金色小點(diǎn)點(diǎn)，看起來確實(shí)挺耀眼的，可是在使用下來覺得黑色有點(diǎn)不耐臟，用手摸下就會(huì)留下痕跡。正面分成兩個(gè)區(qū)域，在有米家logo標(biāo)示的是蓋板，打開可以取出集塵盒，上方只是開關(guān)和搭載的視覺導(dǎo)航攝像頭。

和前方還有還有一個(gè)避障傳感器攝像頭，使用的是ToF測距避障技術(shù)，該技術(shù)是應(yīng)用于無人駕駛領(lǐng)域，能夠準(zhǔn)確感應(yīng)前方物體空間高度，避免出現(xiàn)開在沙發(fā)底下或者柜子底下，兩個(gè)攝像頭相互合作起來就形成3D VSLAM視覺導(dǎo)航，它是通過模式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，精準(zhǔn)構(gòu)建地圖，還能夠在行進(jìn)中保持動(dòng)態(tài)勘測。在攝像頭兩邊則是紅外減速傳感器，減輕碰撞物體對(duì)機(jī)器的損壞。

打開蓋板就能取出里面的集塵盒，從而把里面的垃圾到出，在集塵盒上方還有WiFi顯示燈和系統(tǒng)重置孔，集塵盒容積也不算是太大，能夠完成一次清掃的容積。

米家1T掃拖機(jī)器人底部有3個(gè)輪子1個(gè)萬向輪和2個(gè)前進(jìn)輪，可以翻過家里高度在1公分左右的門檻。底部有有4個(gè)懸崖傳感器防止米家1T掃拖機(jī)器人從高處跌落，1個(gè)光流傳感器，邊刷采用的則是單邊刷，使用過程中也不會(huì)出現(xiàn)垃圾清理不到的現(xiàn)象，底部的主刷是可以拆卸下來進(jìn)行清理的。

拖地水箱里可以智能控制出水量，防止出水過多造成木地板的變形，

充電座底部有4個(gè)防滑墊，在機(jī)器人回充是不會(huì)發(fā)生偏移的現(xiàn)象，就是沒設(shè)計(jì)收線器，使得電源線裸露在外邊。

使用

首次使用時(shí)需要綁定APP才可以，綁定過程與其他米家小家電相似，找到米家1T掃拖機(jī)器人，然后根據(jù)APP操作過程的提示完成就可以了。

米家1T掃拖機(jī)器人的控制主要就是通過APP完成的，操作主頁面可以查看機(jī)器人所在位置，以及在清掃過程所構(gòu)建的房間平面圖，基本上和我家的平面圖一樣，在放下方可以選擇機(jī)器人的吸力，最大吸力可達(dá)3000Pa，以及拖地模塊的出水情況。能夠顯示清掃面積以及電池剩余電量。在其界面右上鍵有兩個(gè)圖標(biāo)從上到下分別是區(qū)域清掃，在構(gòu)建的平面圖上框處區(qū)域進(jìn)行清掃；機(jī)器人的定位。

除了操作主界面還可以在設(shè)置中設(shè)定虛擬墻，機(jī)器人就不會(huì)跨過這個(gè)虛擬墻進(jìn)行清掃；其中還有遙控控制機(jī)器人進(jìn)行清理衛(wèi)生；以及查看每次的清掃記錄等個(gè)性化設(shè)定。

米家1T掃拖機(jī)器人內(nèi)置有5200mAh電池，像我們家清掃面積在60多平方的情況，清掃完一次大概耗電量在30%左右，然后就會(huì)自動(dòng)回充充電，回充充電時(shí)的功率是22w，充滿電時(shí)待機(jī)的功率是0.42w。

由于機(jī)器人使用的是無刷馬達(dá)，在噪音方面也不是太吵人，回家看電視機(jī)器人工作也不會(huì)影響到，其噪音分貝有62dB。

說了這么多就要看看米家1T掃拖機(jī)器人的工作性能到底如何，我分別用硬幣和谷物來測試其吸力如何。在測試下來機(jī)器人基本上不會(huì)遺留有東西在后邊，全部都吸在了集塵盒中。

避障傳感器搭載的是前置ToF攝像頭和紅外傳感器的協(xié)同合作，而ToF攝像頭則是使用無人駕駛領(lǐng)域的測距避障技術(shù)，可以精確計(jì)算障礙物的測距從而避障自動(dòng)繞開。實(shí)驗(yàn)中我在客廳防止了幾盒酒，都會(huì)自動(dòng)避開繞行清掃衛(wèi)生。

自動(dòng)回充要比之前的掃地機(jī)更加智能了，能夠規(guī)劃出路徑直接回到充電座上，而不會(huì)出現(xiàn)找不到充電座的現(xiàn)象。

家里衛(wèi)生間和臥室之間有一定門檻高度，大概在0.3公分左右，機(jī)器人在打掃衛(wèi)生過程中直接就跨越上去了，不會(huì)出現(xiàn)卡殼的現(xiàn)象。

使用拖地模塊，出水量設(shè)置為中進(jìn)行清掃木地板。在拖地過后就能觀察出事均與出水，而不會(huì)出現(xiàn)滲漏的現(xiàn)象。就是太臟的地面還是需要用拖把才能打掃干凈，機(jī)器人只能清理一下地面的灰塵。

機(jī)器人的厚度有8.2cm可以打掃到我平時(shí)清理不到的地方，例如柜子下面以及床底下。

集塵盒中的垃圾大多數(shù)都是我媳婦的頭發(fā)，以及地面上的灰塵。另外主刷上的頭發(fā)就需要用清理工具來去除掉才可以。

總結(jié)

米家1T掃拖機(jī)器人總體使用下來感覺還是可以的，畢竟給我分擔(dān)了我大一點(diǎn)的家務(wù)，基本上不用我打掃地面上的衛(wèi)生了，只需要?jiǎng)觿?dòng)嘴就可以完成打掃清潔，還可以設(shè)定清潔時(shí)間來打掃衛(wèi)生，支持遠(yuǎn)程操作控制；使用的ToF 3D測距避障技術(shù)，不會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人卡在沙發(fā)底下，遇到障礙物會(huì)自動(dòng)避開；拖地模塊可以清理地面上的灰塵，如果是太臟的地面還是需要我親自打掃的；其續(xù)航時(shí)間長，噪音低，支持自動(dòng)回充；如果找不到機(jī)器人還可以通過APP定位發(fā)出聲音尋找；感覺不足之處就是黑色的外觀不耐臟；充電座沒有收線器，擺放在那里不是太美觀。